Motivation

ヒトは二足という不安定な身体を安定化させるのみならず，未知の環境に対して適応的に運動を生成することができます．

私たちは，このヒトがもつ運動メカニズムの根底原理を解明することで，たくましく二足歩行するロボットを開発したいと考えています．

Approach

ヒトの身体は，さまざまな感覚器官や膨大な身体的自由度を持った，きわめて複雑なシステムになっています．したがって，私たちはまず，極限まで要素をそぎ落としたシンプルなモデルを考えることで，二足歩行の根源的なメカニズムを解明しようと試みています．

シンプルベストな歩行モデルを考えるうえで私たちは，あえて進化の系譜をさかのぼり，４脚動物の運動メカニズムを参考にすることでヒントを得ました．そして，足底からの圧感覚情報を用いて２本の脚を協調させ，歩行を生成するモデルを構築しました．現在このモデルをロボットに実装し，実世界で実験的に検証を行なっています．